随着食品包装行业的快速发展，对枕式包装机等机械的要求是提高包装速度和精度，包装规格全面，操作人性化，降低售后维护成本。从枕式包装机的工艺过程不难看出，其控制重点是送料、送膜与横向封合、横向切割轴的协调。因此，自代枕式包装机研制以来，主要是对这三个轴的控制进行改进，以满足行业日益增长的要求，从低端到，从机械控制到电气控制，枕式包装机控制的发展经历了以下几个阶段
 

阶段：单次变频
 

　　利用变频器和交流电机工作，同时按比例驱动水平封刀(加传送带)和包装膜，需要无级变速箱根据不同的膜长调节膜轴转速。从而实现双向变速输出，但无极变速箱会随着使用时间的增长而磨损，影响使用精度。因此，它有其局限性。横向密封刀具的运行曲线由机械凸轮实现，机械结构复杂。传播机制很多。
 

　　第二阶段：单变频单伺服
 

　　采用~变频驱动十字封刀(加传送带)，一台伺服驱动
 

　　包装膜，省去了无休止的变速箱。各部分独立运行，两部分速度由PLC控制器协调。横向密封刀具的运动轨迹仍由机械凸轮实现。
 

　　第三阶段：双伺服
 

　　其原理与单伺服+单变频相同，但控制精度进一步提高。
 

　　第四阶段(目前控制方式，本文的重点如下：
 

　　三个伺服机构和三个伺服机构分别驱动横向封刀、包装膜和进料输送机。横向封刀的运行轨迹*由伺服实现。取消了机械凸轮，简化了机械结构。这三部分的运行速度需要一个高性能的控制器来控制。因此，对控制器的要求比较高。