一、转速和编码器分辨率的确认。
　　
　　二、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。
　　
　　三、计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。
　　
　　四、再生电阻的计算和选择，对于伺服，一般2kw以上，要外配置。
　　
　　五、电缆选择，编码器电缆双绞屏蔽的，对于安川伺服等日系产品值编码器是6芯，增量式是4芯。